围观具身智能学术争论：机器人技术拐点仍未到来，行业需要纠偏

近日，一场被(bèi)一些业内人士视作是“中国具身智能路线之争”的学术争论，引起(yǐnqǐ)了机器人行业的讨论。 一位讨论参与者是许华哲，来自清华大学交叉信息研究院（简称“清华叉院”），是中国科技顶尖人才培养机构的(de)助理(zhùlǐ)教授(jiàoshòu)，同时也是机器人(jīqìrén)企业星海图的联合创始人。另一位则是获得(huòdé)IEEE T-RO最佳论文奖的周博宇，这是亚洲单位首次获得该奖项，同时他也是南方科技大学的助理教授、博士生导师。知乎平台中，他们围绕“机器人领域特殊任务研究是否有价值”等话题展开了(le)讨论。 前者主张(zhǔzhāng)“特殊任务研究”于学科(xuékē)有益，但对于推动具身智能的发展“几乎没有用处”。后者则主张无用之用方为智能基石。5月23日，第一财经记者分别采访了许华哲、周博宇以及其他业内人士后了解到，在(zài)二者观点(guāndiǎn)的分歧和共识之外，这场争论折射出了学界对技术决定论的警惕，更直接(zhíjiē)对行业进行了“纠偏”。 在资本追捧(zhuīpěng)大模型、企业砸钱秀肌肉的浪潮中，究竟该押注通用颠覆，还是深耕工业(gōngyè)现场那些“不够性感”的工程细节？这是每一位具身智能从业者(cóngyèzhě)必须亲自探索的命题。 针对(zhēnduì)“特殊任务”的研究是否有意义？ 整场讨论(tǎolùn)的原点，是许华哲在知乎上发表了一篇名为《具身智能需要从ImageNet做起吗？》的文章(wénzhāng)。 许华哲在其中提到，传统机器人学有相当一部分(yībùfèn)的研究(yánjiū)重点(zhòngdiǎn)在于“特别”的机器人或者“特别”的任务。比如一个(yígè)蛇形机器人、一个老鼠机器人，或是让机器人去包饺子、抖落衣服。这类“特殊任务研究”的任务对科学虽然(suīrán)有用，但对“推动具身智能的发展几乎没有用处”。 “我认为这种观点显然不对。”在《具身智能：一场需要谦逊与耐心的科学远征(yuǎnzhēng)》中，周博宇直接指出，具身智能本身是(shì)跨学科产物，它的发展必须依赖具体(jùtǐ)科学问题的突破。他以波士顿动力和蛇形机器人(jīqìrén)的研究为例，指出波士顿动力早期研究足式机器人时，没有人能预见其动态平衡(dòngtàipínghéng)算法会成为现代人(xiàndàirén)形机器人的核心；蛇形机器人研究中的柔性驱动技术(jìshù)，也直接推动了医疗内窥镜机器人的发展。“这些看似无用的特别任务，都推动了科学的进步，以及具身智能的进步。” 针对特定场景的研究，对于行业来说的意义究竟有多大，成为了二者讨论的核心矛盾。在许华哲看来，按照深度学习、计算机视觉领域的发展规律，推动力主要来自ImageNet这样(zhèyàng)的标准化(biāozhǔnhuà)数据(shùjù)集以及ResNet或Transformer这样的通用模型。例如流水线分拣、零件抛光打磨等(děng)“特别(tèbié)的任务”，短期内有经济价值、创业需求，但长期会被具身智能(zhìnéng)的进展淹没。 许华哲向第一财经(cáijīng)记者进一步解释，以机器人的局部运动为例，在强化学习为主导的方案兴起前，人们(rénmen)利用控制手段也能让机器人完成特定(tèdìng)任务，如在草地(cǎodì)上行走、跳舞等(děng)。“不过，直到强化学习应用于此，机器人才具备了从平地到草地、山地、跨台阶等只用一套系统就能应对的能力。” “只要通用智能做成，各种细分领域的问题也将迎刃而解”的观点，被周博宇视作是“通用大脑优越论”。他提到，即便是人类自身，在掌握某项(mǒuxiàng)特定技能时，也必须经历(jīnglì)反复锤炼，方能得心应手(déxīnyìngshǒu)。“通用智能无疑(wúyí)是一个宏伟的目标，但与此同时，我也希望青年学生与工程师们能关注到一些更为具体(jùtǐ)、务实的产业需求。” 汽车总装车间中(zhōng)亟待解决的线束整理难题(nántí)、半导体封装环节对高精度和(hé)高稳定性的严苛要求……“这些看似‘不够性感’的工程细节，恰恰是锤炼真正智能的淬火池。”周博宇说。 在“不够性感(xìnggǎn)”的工程细节里寻找技术拐点 二者的讨论发出后(hòu)，很快引起了业内多位人士的转发。 科大讯飞机器人首席科学家季超告诉第一财经记者，自己对(duì)二者的(de)观点都很认同。对技术迭代的追求和工程化(gōngchénghuà)落地的能力，对于现阶段的具身智能而言同样重要。“表面上看，一个惊艳的模型或巧妙的算法，可能令人眼前一亮(yǎnqiányīliàng)，但如果缺乏长期(chángqī)工程化落地的经验积累、真实场景中的反复(fǎnfù)打磨，以及对细节极致追求的‘脏活累活’，这种优势很容易被复制甚至超越。” 杭州钛维云创的创始人兼CEO张磊也很快转发了二者的讨论。作为聚焦于纺织行业的具身智能企业，在(zài)大部分(dàbùfèn)的工作(gōngzuò)时间里，张磊都在处理一些“不够性感”的工程细节。“机器人的夹爪(zhǎo)怎么去(qù)抓牛仔、棉麻、丝绸等质地不同的布料，怎么迁移、缝纫，这些都需要我们针对特定的任务和场景进行重复训练。” 但在赞同(zàntóng)周博宇“通用性无法脱离具体性而存在”的观点之外，张磊也同样认同许华哲对机器人数据(shùjù)和仿真训练环境的观点。 “就像许华哲说的那样，在虚拟世界中的仿真(fǎngzhēn)训练和海量的数据并不是万能解药。”他告诉记者，在机器人的训练里，模拟不同状态物体所需要的数据量不同。如果想要训练出一个能够操作五个自由参数量的刚体机器人模型(móxíng)，仿真环境需要模拟的数量级可能在十(shí)的五次方(fāng)。 但如果(rúguǒ)想要训练机器人“大脑”，也就是(jiùshì)搭载在实体硬件上(shàng)的大模型操作柔性物体，由于柔性物体参数可能(kěnéng)有上百个，那么模拟环境数量的量级可能就会指数级增加，成本和技术难度都有所飙升。“因此，我们现在(xiànzài)会采用真实数据‘反标’的手段，来补偿虚拟环境缺失(quēshī)的精度和真实性，用50%的真实数据和50%的仿真数据来训练大模型。” 不过(bùguò)，就未来的发展方向而言，张磊坦言“自己也(yě)没有理清”。他告诉(gàosù)记者，具身智能仍然处在一个探索的初级阶段，自己无法打包票哪一种技术方案更好、会走到最后。 当前，在大模型落地的(de)方案中，出于安全和稳定性考虑，张磊(zhānglěi)将整个流程85%-90%的部分都采用了基于经典控制(kòngzhì)理论的建模方法，剩下的10%-15%则采用了基于强化学习的智能学习算法。“相比(xiāngbǐ)VLA（Vision-Language-Action，视觉语言动作）或者(huòzhě)端到端的模型，客户更注重安全性，这也是我们采取这个(zhègè)方式的主要理由。” 尽管如此，张磊仍然和许华哲、周博宇一样，相信机器学习会成为具身智能未来的主流。周博宇说，“设想如果我们能彻底理解人脑的工作机制，甚至(shènzhì)创造(chuàngzào)出超越人脑的新架构(jiàgòu)，那我们就有望仅凭少量数据快速掌握多种技能，突破传统模块化系统的性能天花板，这(zhè)是很符合自然的。”他认为，这不仅(bùjǐn)依赖于AI本身的发展，还需要脑科学、类脑计算等(děng)多学科的协同突破。 观点竞合纠偏行业发展(fāzhǎn) 第一财经记者看到，讨论双方的观点并非全部“针锋相对”。许华哲(xǔhuázhé)也向第一财经记者坦言，传统的机器人训练方法在今天依然有他的价值。周博宇也在交谈中告诉(gàosù)记者，当学者在探索一些此前从未有人想过的东西时(shí)，有机会激发产业需求，带来(dàilái)技术的收敛。 谈及周博宇对自己观点的讨论，许华哲告诉记者，这正是自己发表文章的目的(mùdì)之一。“我(wǒ)本身也很期待有人跟我展开讨论这些观点，我和周老师私交(sījiāo)很好，除了周老师以外，还有不少人主动跟我私聊。” 而另一边(lìngyībiān)，周博宇也表示，自己这篇文章“酝酿(yùnniàng)了很久”。“近两年，这个(zhègè)行业的(de)发展超过了我和身边朋友的预期，在这个过程中会有一些激进、极端，甚至有一些喧哗的声音，学术讨论本身能够起到一个纠偏的作用。” 立德智库数据显示，2025年4月(yuè)，中国机器人行业融资数量超过45起，环比增长9.3%。根据已披露金额及行业估值测算(cèsuàn)，预估(yùgū)总融资金额达60.5亿-71.5亿元，较3月的18.5亿-25.3亿元实现了2-3倍(bèi)增长。 从技术路径(lùjìng)上来讲，VLA模型已经成为了(le)各家(gèjiā)企业“秀肌肉”的(de)重点。今年年初以来，Figure AI、Physical Intelligence、英伟达、灵初智能等多家企业都发布了VLA模型。在这些VLA模型的展示(zhǎnshì)demo中，大多数都体现了语言交互和语言动作跟随的能力。 “语言理解(lǐjiě)虽是直观的(de)智能表现，但执行层面的薄弱让技术难以落地。”周博宇(zhōubóyǔ)以工业、医疗等场景举例，他认为，在这些场景当中，高精度运动(yùndòng)控制、触觉力觉反馈等能力远比语言交互(jiāohù)关键。周博宇提到，他担忧过度聚焦语言会导致资源错配，“企业为了融资，不得不分散精力做‘秀肌肉’的功能，反而忽略了场景的真实需求”。 在(zài)许华哲和周博宇的观点里(lǐ)，“长坡厚雪”是他们(tāmen)对这个行业的共识。这场争论的价值，或许(huòxǔ)正在于撕开技术理想主义(lǐxiǎngzhǔyì)的面纱，让行业在狂热中看清现实。在具身智能技术拐点到来之前，机器人的竞争与合作，不仅仅在企业渲染的demo视频中，更在那些“不够性感”的工程细节里。 (本文来自第一(dìyī)财经)